【摘 要】
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针对无人水下机器人(UUV)传感器常见故障,采用一种基于有限脉冲响应(FIR)滤波器模型的在线故障诊断方法。根据该模型的故障检测结果,提出一种基于BP神经网络模型的容错控制策
【机 构】
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上海海事大学,水下机器人与智能系统实验室,上海,200135
【出 处】
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国家科学基金海洋工程“十二五”期间发展战略高层研讨会暨2009年全国船舶与海洋工程学科博士生学术会议
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针对无人水下机器人(UUV)传感器常见故障,采用一种基于有限脉冲响应(FIR)滤波器模型的在线故障诊断方法。根据该模型的故障检测结果,提出一种基于BP神经网络模型的容错控制策略,实现水下机器人首向角的估计以及传感器信号的在线重构。将重构的信号替代故障传感器信号,实现水下机器人在线容错控制。在OUTLAND 1000水下机器人定向控制系统中,首向角传感器(罗经)发生故障情形下,给出机器人的故障检测以及容错控制结果。
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