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对各种步态下人体下肢各关节力矩的计算和分析，能够为智能假肢膝关节阻尼的精确控制提供理论依据。本文利用实 验采集的平地行走时的下肢姿态数据，在利用拉格朗日方程建立人体下肢刚体动力学模型的基础上，利用 MaTLab／simMechanics工具箱建立下肢动力学仿真模型，获取了髋关节和膝关节力矩仿真曲线，为智能下肢假肢设计 和控制仿真提供了一定的理论依据和方法。