【摘 要】
：
研究自由运动漂浮基空间机器人在轨捕获运动目标卫星过程的动力学,以及其鲁棒自适应复合镇定控制.漂浮基空间机器人是一无根多体系统,其存在漂浮基与机械臂各杆件之间的动力
【机 构】
：
福州大学机械工程及自动化学院福州350108
【出 处】
：
第三届海峡两岸动力学、振动与控制学术会议
论文部分内容阅读
研究自由运动漂浮基空间机器人在轨捕获运动目标卫星过程的动力学,以及其鲁棒自适应复合镇定控制.漂浮基空间机器人是一无根多体系统,其存在漂浮基与机械臂各杆件之间的动力学耦合.首先,利用第二类拉格朗日方程建立漂浮基空间机器人多体系统的动力学模型;而后将被捕获目标卫星假设为一单刚体系统,利用牛顿-欧拉法建立其动力学模型.
其他文献
悬索结构由于设计简便、使用可靠且能充分发挥材料性能,因而在土建、桥梁等工程领域中应用广泛,具有非常悠久的历史.但是,由于外部因素干扰会对悬索产生一定的影响,在某些特
A lot of physical, chemical and mechanical processes exhibit anomalous behavior in their transport and relaxation properties under the influence of an external
蜂窝夹层板由于在结构和性能上具有高比刚度以及可设计性等许多突出的优点,使得其在航空航天等领域应用极其广泛.运用非线性动力学理论分析蜂窝夹层板的动力学行为,能够对工
动力吸振是一种非常有效的振动控制方式.传统的被动式动力吸振器具有吸振频带较窄、对外激励参数敏感等缺陷,影响其控制性能.主动式吸振器的控制效果较好,但是所需能量较大,
The global structure of a nonlinear dynamical system, including attractors, unstable invariant limit sets and their stable and unstable manifolds, decides the d
两轴轿车或小型货车的方向控制研究较为广泛,但是对于多轴重型汽车的方向控制研究还不够深入.随着公路运输的快速发展,重型汽车的速度和载重量不断增加.相比普通轿车而言,重
Stochastic resonance (SR) has been extensively investigated both theoretically and experimentally in many fields, such as physical systems, neural systems, lase
In this talk, a piecewise linear system with two parameters is introduced to investigate the transition of bifurcations and chaotic dynamics of a piecewise smoo
高速旋转叶轮机械的叶片在工作过程中很容易发生危险振动,导致疲劳失效甚至断裂.在实际中,由于制造误差、材料性质和使用磨损等因素导致叶盘扇区间出现振动局部化,其表现为某
规范形理论是现代向量场分岔理论的重要组成部分,规范形的化简与计算也是研究向量场分岔现象的最重要的手段之一.规范形理论已经在工程实际应用中起到了明显的作用,因而研究