【摘 要】
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通过将双层A算法与无人机分层规划思想的结合,提出了一种当规划空间较大、含约束和威胁的无人机三维航迹规划算法。该算法采用大步长来生成全局规划阶段的航迹,而在局部规划
【机 构】
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北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100083北京航空航天大学无人机所北京100083
【出 处】
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中国航空学会控制与应用第十三届学术年会
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通过将双层A<*>算法与无人机分层规划思想的结合,提出了一种当规划空间较大、含约束和威胁的无人机三维航迹规划算法。该算法采用大步长来生成全局规划阶段的航迹,而在局部规划阶段则在全局规划基础之上采用较小步长,增加搜索精度。全局规划阶段根据稀疏A<*>算法的思想,对搜索空间进行裁剪并在目标函数中加入威胁信息,可以较快的生成航迹,并且可以较好的躲避威胁。局部规划根据全局规划阶段所生成的航迹,当周围环境变化时对全局规划得出的航迹进行必要的改变。通过在Supermap GIS环境中的仿真结果证明该三维规划算法较好的完成了预期的任务。
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