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提出了双驱动两移动三转动五自由度并联机构型综合的方法。应用所提的方法对2T3R五自由度双驱动并联机进行综合，得到了一类新型的双驱动五自由度并联机构。选取一种新型机构，运用李群理论进行自由度的计算。结果表明所提出的型综合方法正确可行。该类机构运动精度高，工作空间大，在精密操作领域具有良好的应用前景。