【摘 要】
：
为了实现探测机器人的自主作业功能,在分析探测作业工况的基础上选择了基于视觉的导航方式.建立了机器人与道路边界之间的测距模型,将机器人与边界实际距离通过几何关系转换
【机 构】
：
中南大学高性能复杂制造国家重点实验室,湖南 长沙 410083
论文部分内容阅读
为了实现探测机器人的自主作业功能,在分析探测作业工况的基础上选择了基于视觉的导航方式.建立了机器人与道路边界之间的测距模型,将机器人与边界实际距离通过几何关系转换为摄像头的成像坐标.利用Sobel算子以及图像分区域处理方法进行边界特征提取,以提高图像处理的实时性.轨迹导航方面采用组合式轨迹跟踪策略,在机器人轨迹偏差较大时使用滑模控制,偏差较小时切换为PID控制.试验结果表明:该方法可以实现机器人在折返轨迹情况下的平稳跟踪,且误差较小,直线行走阶段控制在15 mm以内,从而验证了整个视觉导航方案的可行性.
其他文献
目的:探究阴式全宫切除术治疗子宫肌瘤的护理对策.方法:选取2019.3-2020.3期间就诊于我院的子宫肌瘤患者,共计68例,均采取阴式全宫切除术治疗,采用随机表法分2组并给予不同的
目的:研究胫腓骨骨折患者开展出院健康教育的价值.方法:取2017年08月至2019年08月接收的100例胫腓骨骨折患者展开研究,以入院时间分为2组,对照组50例开展常规护理,试验组50例
【摘 要】当代科技在建筑施工中的应用能够使建筑更高效、更美观并且更具合理性。当代科技的特点就是通过技术的发展改善建筑的使用和存在形式，强调当代科技在建筑中的应用，着重于新技术形象的表现。目前，一些新技术已经被广泛的应用于国内建筑施工中，并且取得了较好的效果，同时也有效促进了建筑行业整体水平的提升。 【关键词】当代科技；建筑施工；创新技术；应用 一、引言 近几年来，在我国建筑施工中已经使用了一
为了更好地检测胃肠道疾病,提出了一种基于nRF24LE1的无线胶囊内窥镜医疗机器人,胶囊内窥镜机器人集微型执行器、图像传感器和微能源于一体,该方案采用自带JPEG压缩引擎的CMO
目的:分析探讨重症监护病房呼吸衰竭患者实施临床护理路径的应用效果.方法:选取于2017年9月-2018年9月,此1年时间内,我院接受的重症监护病房呼吸衰竭患者共36例,将其根据不同
江西省今年六七月份雨水较多,六月底至七月初多为大、暴雨,主要集中在九江、景德镇、上饶三地区,且由于安徽省洪水倒灌三地区公路水毁严重,水淹路线多达16条,局部路段水已超
为了一方的平安吴多明黄山区龙门乡是一个纯山区，山高路险，交通安全一直是乡政府和交通管理部门所担忧的问题。１９８８年，经乡政府批准，成立了“龙门乡安全联络组”，负责全乡农机和各类运
公路,是西藏最主要的运输方式,在经济建设、边防巩固、社会生活中起着举足轻重的作用。由于种种原因,西藏公路的路政管理工作多年来一直处于名有实无的状态,路产路权受侵占,
立足本职服务社会李东晨（镇江市航道管理处，江苏２１２００３）江苏省镇江市航道管理处疏浚工程大队有一个小小的清障打捞分队，只有１１名职工和１艘１５吨的打捞船。１９９５年，上级对他们实行企业化管理，年度合同
提出了一种基于粒子群优化和极坐标变换的移动机器人路径规划方法,采用栅格法的极坐标和直角坐标变换关系对外部环境进行建模,利用粒子群优化算法建立了移动机器人的路径规划