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本文讨论了闭环下的故障检测和分离的问题。在故障检测方面,针对闭环的特点,提出了检测控制器输出信号奇异值的方法,利用小波变换,能有效地检测小故障。在故障分离方面,重新讨论了鲁棒观测器,通过把状态变量进行分类,提出了一种简单的故障分离方法。通过分析所提出的方法的限制条件,从而能有效地指导输出信号的选取,以利于故障的分离。计算机仿真结果验证了所提出的方法的有效性。