【摘 要】
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为提高大型蒙皮部件柔性装配效率,提出一种基于正向搜索和反向搜索算法的六自由度柔性装配型架调姿轨迹优化方法.首先以最小位姿调整时间为优化目标,建立考虑定位器关节速度和驱动力约束条件的轨迹优化模型;然后利用该方法对基于五次多项式和三次多项式的柔性装配型架调姿轨迹进行优化验证;最后通过ADAMS软件对轨迹优化过程中调姿机构的位移、速度和加速度进行仿真分析,结果表明,该轨迹优化方法能保证装配部件调姿运动的
【机 构】
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航天材料及工艺研究所 北京100076 北京航空航天大学 北京100191
【出 处】
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中机生产工程学会精密装配技术专业委员会首届学术会议
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为提高大型蒙皮部件柔性装配效率,提出一种基于正向搜索和反向搜索算法的六自由度柔性装配型架调姿轨迹优化方法.首先以最小位姿调整时间为优化目标,建立考虑定位器关节速度和驱动力约束条件的轨迹优化模型;然后利用该方法对基于五次多项式和三次多项式的柔性装配型架调姿轨迹进行优化验证;最后通过ADAMS软件对轨迹优化过程中调姿机构的位移、速度和加速度进行仿真分析,结果表明,该轨迹优化方法能保证装配部件调姿运动的平稳性、快速性以及准确性,为调姿机构的精确控制提供技术基础,具有重要的工程应用价值.
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