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为了描述含有弹性杆件、刚性动平台的并联机器人的运动学、动力学特性，运用有限元方法，建立了弹性并联机器人的弹性动力学方程。将包括刚体位移和弹性变形的实际位移作为未知变量。采用了弹性梁单元模型，提出了弹性并联机器人的运动学、动力学约束条件方程来描述弹性杆件与刚性动平台的运动学、动力学约束关系。在给定输入运动或输入力的情况下，均可通过数值积分方法求解动力学方程。用数值算例验证了动力学方程的正确性。建立的动力学方程反映了机器人的弹性振动特性。秆件的弹性变形对机器人的运动精度、弹性振动具有重要影响。