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惯导系统在微型无人机上的应用
惯导系统在微型无人机上的应用
被引量 : 0次 | 上传用户:winterdxm7124
【摘 要】
:
本文从微型无人机特点出发,详细介绍了微型导航系统的基本原理及误差补偿,针对惯性导航系统的局限性,先后提出了GPS/MINS和视觉/MINS两种组合导航方案,分析了卡尔曼滤波技术
【作 者】
:
钟亮
【机 构】
:
中航工业成都飞机工业(集团)有限责任公司;
【发表日期】
:
2004年期
【关键词】
:
微型导航系统
GPS/MINS
卡尔曼滤波
视觉/MINS
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本文从微型无人机特点出发,详细介绍了微型导航系统的基本原理及误差补偿,针对惯性导航系统的局限性,先后提出了GPS/MINS和视觉/MINS两种组合导航方案,分析了卡尔曼滤波技术和视觉误差,最后根据两种组合导航系统的特点将其应用到工作环境不同的微型无人机中。
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