【摘 要】
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针对目前自动泊车系统转向不连续问题,本文基于两段式泊车路径规划,采用Sigmoid函数对两段式泊车路径进行函数拟合;建立了横向预瞄模型,对路径追踪误差进行估计,采用模糊控制
【机 构】
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重庆大学汽车工程学院机械传动国家重点实验室; 重庆长安汽车工程研究院;
【基金项目】
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重庆市自然科学基金重点项目(cstc2015jcyjB0568);重庆市重点产业共性关键技术创新专项(cstc2015 zdcy-ztzx0043)
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针对目前自动泊车系统转向不连续问题,本文基于两段式泊车路径规划,采用Sigmoid函数对两段式泊车路径进行函数拟合;建立了横向预瞄模型,对路径追踪误差进行估计,采用模糊控制方法,对拟合后的理想路径进行追踪;搭建了PreScan虚拟仿真环境,通过超声波传感器获取车位信息,对提出的基于预瞄模糊控制的自动泊车算法进行了仿真验证。仿真结果表明,Sigmoid函数对两段式泊车路径的拟合决定系数可达0.99以上,采用基于预瞄模糊控制的自动泊车算法,汽车能够很好追踪规划的路径,并成功泊入预定车位。
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