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针对现有的人机交互系统普遍存在情感缺失、参与人参与度不高的问题，该文依据PAD情感空间提出一种基于博弈的机器人认知情感交互模型。首先，对参与人的交互输入情感进行评估并分析当前人机交互关系，提取友好度和共鸣度2个影响因素。其次，模拟人际交往的心理博弈过程对参与人和机器人的情感生成过程进行建模，将嵌入博弈的子博弈完美均衡策略作为机器人的最优情感选择策略；最后，根据最优情感策略更新机器人的情感状态转移概率，并以6种基本情感的空间坐标为标签，得出受到情感刺激后机器人情感状态的空间坐标。实验结果表明，与其它认知交互模型相比，该文模型能够减少机器人对外界情感刺激的依赖并有效引导参与人参与人机交互，为机器人的情感认知建模提供了新的方法和思路。