【摘 要】
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研究开发CAN 总线的分布式自动导航系统。将系统按照功能划分为五个电子控制节点，分别是控制终端，GPS 信号采集节点，电子罗盘信号采集节点，角度传感器信号采集节点及行走机械转向控制节点。控制终端作为主节点，定位方面利用DGPS 和电子罗盘提供的信息，通过Kalman 滤波器完成多传感器信息的融合,控制方面采用模糊控制方法实时决策出转向控制指令。实验结果表明，基于CAN 总线的自动导航系统运行稳定，
【机 构】
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中国农业大学现代精细农业系统集成重点实验室，北京100083 国家农业信息化工程技术研究中心，北京
【出 处】
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纪念中国农业工程学会成立三十周年暨中国农业工程学会2009年学术年会(CSAE2009)
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研究开发CAN 总线的分布式自动导航系统。将系统按照功能划分为五个电子控制节点，分别是控制终端，GPS 信号采集节点，电子罗盘信号采集节点，角度传感器信号采集节点及行走机械转向控制节点。控制终端作为主节点，定位方面利用DGPS 和电子罗盘提供的信息，通过Kalman 滤波器完成多传感器信息的融合,控制方面采用模糊控制方法实时决策出转向控制指令。实验结果表明，基于CAN 总线的自动导航系统运行稳定，能够控制车辆对预定义的直线或曲线路径进行自动跟踪。
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