基于MEMS惯性导航技术的井下人员定位

来源 :第六届中国卫星导航学术年会 | 被引量 : 0次 | 上传用户：wenhao_andy

【摘要】

：

针对井下环境的矿工定位,提出相关算法,设计并测试一种基于MEMS惯性测量单元(InertialMeasurement Unit,IMU)的人员定位系统.该系统安装在步行者鞋上,利用惯性传感器动态测量

【作者】

：

孙伟丁伟李瑞豹

【机构】

：

辽宁工程技术大学测绘与地理科学学院,阜新,中国,123000

【出处】

：

第六届中国卫星导航学术年会

【发表日期】

：

2015年期

【关键词】

：

MEMS 惯性导航技术人员定位系统惯性测量单元加速度信息惯性传感器 Kalman滤波足部运动

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针对井下环境的矿工定位,提出相关算法,设计并测试一种基于MEMS惯性测量单元(InertialMeasurement Unit,IMU)的人员定位系统.该系统安装在步行者鞋上,利用惯性传感器动态测量矿工足部运动.改进部分包括在步态阶段利用加速度信息的步态检测和基于典型零速更新的闭环Kalman滤波修正.基于提出运动试验的大量对比和实验结果表明,仅利用低成本MEMS IMU可以有效导航且定位误差相对较低.

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