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平面3-DOF3-RRR机构是一种典型的可控机构,采用恒速电机和伺服电机作为驱动元,两种类型的驱动通过3-RRR复合后,得到柔性输出运动.通过对混合输入3-RRR的工作空间的研究,提出了一种应用ADAMS软件对混合驱动机构进行逆运动学分析的方法,在确定恒速原动件运动规律基础上实现一组给定运动轨迹,通过一般点驱动和曲线转化为样条函数的功能,快速得到伺服电机的运动规律曲线.最后介绍了PID控制器对混合驱动机构的控制,为将来控制系统的设计奠定了基础.