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针对机器人的碰撞问题,利用复杂度为O(n)的空间算子方法,建立了机器人的碰撞动力学模型。该模型给出了雅可比矩阵简单的解析式J = ΦTCT,其中Φ是系统的构型矩阵,而C表述的是关节结构信息,此式使构型对雅可比矩阵的影响一目了然。
基于空间算子理论机器人碰撞椭球解析研究
【摘 要】
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针对机器人的碰撞问题,利用复杂度为O(n)的空间算子方法,建立了机器人的碰撞动力学模型。该模型给出了雅可比矩阵简单的解析式J = ΦTCT,其中Φ是系统的构型矩阵,而C表述
【机 构】
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清华大学航天航空学院,北京100084
【出 处】
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第九届全国多体系统动力学暨第四届全国航天动力学与控制学术会议
【发表日期】
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2015年10期
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