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针对状态和控制都含有时滞的离散非线性系统建立性能指标函数,根据自适应动态规划和最优控制理论给出其最优控制的HJB方程.在启发式动态规划方法的基础上引入一个时滞函数矩阵并利用自适应迭代算法对所给出的离散时滞系统的性能指标函数进行迭代求解,得到最优控制的表达式,采用神经网络方法逼近性能指标函数,实现启发式动态规划的自适应迭代算法.并结合两个仿真实例说明最优控制方案的有效性.