【摘 要】
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该文提出衡量机器人动态特性的高速性能指标、加速性能指标和综合性能指标，以此评定机器人的结构合理性、参数优化程度；也可用来选取机器人的工作空间，制定控制策略，进行轨迹规划
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该文提出衡量机器人动态特性的高速性能指标、加速性能指标和综合性能指标，以此评定机器人的结构合理性、参数优化程度；也可用来选取机器人的工作空间，制定控制策略，进行轨迹规划。该文采用最坏情况下的优化设计方法，结合灵敏度分析，建立线性动态模型，使问题大大减化。计算结果表明，按所述性能指标进行优化可使关节相对驱动力矩趋于均匀，最大力矩减少，作用空间增加；所得结果优于其它方法，为机器人动力学优化设计和结构ＣＡＤ提供理论依据和设计步骤。（本刊录）
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