论文部分内容阅读
提出一种通用的机器人系统规划与协调策略。根据任务要求与系统特性构造系统的状态空间，由内外部约束计算出系统状态的可达区域，将任务的规划与协调问题转化为状态空间的轨迹求解，在此基础上探讨了任务的可完成条件。任务可完成时，在状态空间求解任务实现的最优解;否则，修改系统配置或任务约束将任务转变为可完成，并给出转化条件，以此指导机器人任务的设计、规划与协调。通过机械臂轨迹规划与多机器人编队行走两个不同任务，验证了这种方法的有效性与通用性。