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本文提出了一种基于性能指标的PID控制器内模优化方法。内模控制器只包含一个可调参数，因此该参数的整定好坏直接关系到控制系统的品质。本文提出的方法采用性能指标作为调节该参数的依据，以控制系统响应的超调量和控制器输出为目标，提出了新颖的性能指标，使IMC-PID控制器的输出更接近原内模控制器的输出，避免了通常参数整定过程中的试凑过程，使调节目的更加明确，结果更加精确，具有非常重要的实际应用价值。