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研究了履带系统内摩擦的组成和计算方法,分析了履带车辆牵引性能和内摩擦的互相影响机制,并在对履带行走系的内部摩擦系统和履带-地面行驶动力学分析的基础上,提出了整机结构参数和牵引驱动的匹配算法。计算机仿真技术建立了某型无负重论履带车辆的虚拟样机,并对样机的牵引性能进行了仿真分析。理论分析和仿真结果均表明履带和机架的滑动摩擦是造成牵引驱动损失的重要因素.