论文部分内容阅读
采用NI公司的PCI-7356作为运动控制器,结合新型正交六自由度并联机构,根据LabVIEW简单易用的特点,设计出了控制方便、多功能的仿生机器马控制系统.本系统原理明确、结构清晰,采用了新型正交六自由度并联机械结构,是对机器人控制领域的一种新的尝试.
一种新型仿生机器马的控制系统设计
【摘 要】
：
采用NI公司的PCI-7356作为运动控制器,结合新型正交六自由度并联机构,根据LabVIEW简单易用的特点,设计出了控制方便、多功能的仿生机器马控制系统.本系统原理明确、结构清晰,采用了新型正交六自由度并联机械结构,是对机器人控制领域的一种新的尝试.
【机 构】
：
燕山大学电气工程学院,河北秦皇岛,066004 燕山大学电气工程学院,河北秦皇岛,066004 河
【出 处】
：
第19届中国过程控制会议
【发表日期】
：
2008年3期
其他文献
入槽盐水质量不好,阳极液,阴极液及阴,阳极室间的变化,频繁开停车,槽温低于80℃或高于95℃时,均会减少离子膜有效使用寿命,针对这些因素,提出 相应改进措施.
详细介绍了国内PVC生产现状,消费结构,对2001-2010年间的国内和世界PVC产需进行了预测.对国内外PVC技术进展状况进行了综述,分析了国内技术水平与国外先进水平间的差距.就如何缩小与国外先进水平的差距和推动我国PVC工业的发展,提出了6条建议.
基于Hammerstein模型控制的关键是控制量的确定,本文在回顾几种已有控制量求取方法的基础上,提出了具体的新方案:从执行器输入信号工作范围出发,通过约束中间变量,以及合理选择的方法,获取合适的控制量.系统分析和仿真对比说明了新方案的可行性和优越性。
本文以超临界机组协调控制系统为研究背景,借鉴机理建模的原理,利用压力节点的方法,给出超临界机组动态仿真数学模型,并利用该模型对600MW超临界直流锅炉机组进行仿真,通过对仿真实验曲线的研究,证明了文中所论之动态仿真数学模型的有效性。
对医学图像进行去噪可以提高医学图像的信息利用率,小波变换是目前最新的时频分析工具,是图像去噪的强有力处理工具。本文利用尺度间小波系数相关性的去噪方法对混有高斯白噪声的医学图像进行消噪处理,提出了改进的基于小波变换尺度间相关性的去噪方法,引入系数比较和噪声能量的权重,并从大尺度到小尺度提取边缘信息。实验证明,该去噪方法能有效去除医学图像中的噪声。
传统交通事件自动检测(AID)算法存在检测率较低、误报率较高、平均检测时间长等不足,未能在城市智能交通系统中获得成功应用。本文阐述了两种传统AID检测算法的基本原理,着重介绍了基于不同神经网络结构和支持向量机的AID算法及其性能分析比较。针对城市复杂交通场景,比较分析各种AID算法的优缺点和局限性。结果表明，结合模糊理论和支持向量机AID技术有可能为城市交通事件自动检测提供解决方案。
三体船特殊的构型使其非常适合用作水面无人平台(USV)的实验载体。本文介绍了一种自制的三体船型水面无人实验平台的系统设计、控制系统硬件以及实验结果,为以后开展三体船水动力建模、鲁棒控制方法的研究以及水面无人平台的开发提供依据，同时采用基于backstepping的控制方法对三体船进行了实验验证,实验结果表明控制方法的有效性以及平台的可靠性。
研究了网络化输入多采样率系统的控制问题。通过引入提升变换,将网络化输入多采样率系统转换为单一采样速率网络化系统,在此基础上采用基于模型的控制策略,研究了基于模型的网络化输入多采样率控制系统的状态反馈控制及系统稳定性,给出了系统全局指数稳定的充分必要条件.分析了模型误差对最大通讯间隔的影响,指出模型误差越小,保证系统稳定的最大通讯间隔值越大,仿真实例验证了本文结论的正确性。
本文采用并联支持向量机和B样条相结合的SVM-B建模方法,将支持向量机的完备理论和B样条方法的简单快速相结合,构建合适的网络模型,并提出基于B样条的简单有效的训练方法.将其应用于苯乙烯聚合反应分子量分布建模中,仿真结果验证了方法的可行性。