【摘 要】
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作为支撑车路协同发展的关键技术,数据融合常采用激光雷达与摄像头两种传感器。激光雷达与摄像头联合外参标定能够为数据融合提供保障,且标定效果制约了多源数据的融合精准度。为探究外参联合标定的关键影响因素,本文创新性地从标定距离与标定板尺寸两种因素出发,设置了三种不同型号标定板,分别在2m、3.5m、5m、8m的标定距离下进行12组标定实验。然后通过Autoware采集激光雷达与摄像头数据,对两种数据进行
【出 处】
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世界交通运输大会(WTC2022)论文集（运输规划与交叉学科篇
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作为支撑车路协同发展的关键技术,数据融合常采用激光雷达与摄像头两种传感器。激光雷达与摄像头联合外参标定能够为数据融合提供保障,且标定效果制约了多源数据的融合精准度。为探究外参联合标定的关键影响因素,本文创新性地从标定距离与标定板尺寸两种因素出发,设置了三种不同型号标定板,分别在2m、3.5m、5m、8m的标定距离下进行12组标定实验。然后通过Autoware采集激光雷达与摄像头数据,对两种数据进行时间同步。每组实验选取15对数据,通过内角点检测与标定板中心点云手动标定,求取激光雷达-摄像头间的转换关系。最后基于转换关系,对点云数据进行重投影,通过分析重投影误差、标定结果以及数据融合效果,确定标定板尺寸、标定距离对标定结果的影响机制,实验结果能够为工程实践提供理论参考与指导。
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《琵琶行》是长篇叙事诗的名作，也是“长庆体”诗作的代表作，显示着诗人白居易高超的叙事技巧。整首诗叙事谨严，情节环环相扣；构思巧妙，设计了大故事套小故事的叙事结构，设计了明暗两条叙事线索并行，最后双线交织于诗歌的主旨；整首诗在叙事上有详有略，详略恰当；并且再叙述中使用了留白手法。
学习《琵琶行》需要关注诗歌的外在形式和内在情感之间的关系，体悟诗歌和音乐交汇的魅力，启发学生运用“知人论世，以意逆志”的方法，将诗歌置于文学史中，探寻“生命的诗意”，认识文化生命的存在方式。
本文主要研究的对象是唐代诗人白居易的名作《琵琶行》。从《琵琶行》中分析了白居易当时的内心情感。白居易当年仕途受挫因言获罪,心情一度低落,不知从何说起。通过遇到琵琶女以及对琵琶女身世的陈述来表述自己的内心,进而对自己的人生进行了反观,整篇《琵琶行》采用了多种不一样的情感渗透方式,对琵琶女的内心世界以及诗人自身的内心世界进行了深沉的刻画。
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