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道路边缘可以分为道路和非路的分界线、障碍物的边缘以及道路上的标志线。考虑到这些边缘一般都是阶跃边缘，同时为了能够减少处理时间，因此我们采用了Canny算子来检测边缘，并且通过跟踪去除过短的边缘，按照边缘的方向把它们分为水平、垂直、45°和135°的边缘段。由于Canny算子的处理时间比较长，所以白线边缘检测采用Sobel算子，计算量可以大大减小。