【摘 要】
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以Hexapod平台振动控制为研究背景,针对传统ADC控制实验中出现的某些工况下控制发散的现象,进行了分析和仿真,得出传统ADC发散的原因是参考信号的实际输入值与理论值之间存在
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以Hexapod平台振动控制为研究背景,针对传统ADC控制实验中出现的某些工况下控制发散的现象,进行了分析和仿真,得出传统ADC发散的原因是参考信号的实际输入值与理论值之间存在相位差;进而提出了改进方法,利用系统辨识建立了滤波模块,对参考信号进行相位变换,从而解决了传统ADC算法控制发散的问题。实验结果表明,改进ADC方法用于Hexapod平台振动控制可以确保收敛,且适用于更多工况,振动幅度衰减了90%左右。
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