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具有力觉触觉临场感特征的主从机器人系统
具有力觉触觉临场感特征的主从机器人系统
被引量 : 0次 | 上传用户:along14702
【摘 要】
:
本文介绍了一种具有力觉触觉临场感的主从机器人系统,该系统以改造后的PUMA手作为从手, 和主手一起构成异构主从手,实现了力觉触觉临场感以及对工件的自动识别和抓取等功能,
【作 者】
:
高理富
王定成
马永军
张建军
唐毅
葛运建
宋
【机 构】
:
中国科学技术大学自动化系; 中科院合肥智能机械研究所智能机器人实验室;
【发表日期】
:
2004年期
【关键词】
:
力觉临场感
触觉临场感
主从机器人
PUMA
【基金项目】
:
863-512主题(项目代号:20-019804);中科院设备改造资金支持
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本文介绍了一种具有力觉触觉临场感的主从机器人系统,该系统以改造后的PUMA手作为从手, 和主手一起构成异构主从手,实现了力觉触觉临场感以及对工件的自动识别和抓取等功能,其中对PUMA 手的改造以开放性作为改造的主要目的,以期能为多种传感器的集成提供一个开放式的机器人装配作业平台。
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