【摘 要】
：
3D目标检测作为自动驾驶汽车环境感知中的关键技术之一,对提高系统环境感知的性能具有重要意义。本文提出了一种面向交通场景的基于LiDAR点云的3D目标检测方法。考虑到2D目标
【基金项目】
：
国家自然科学基金(Grant No.91848111);国家自然科学基金青年基金(Grant No.61703387)支持
论文部分内容阅读
3D目标检测作为自动驾驶汽车环境感知中的关键技术之一,对提高系统环境感知的性能具有重要意义。本文提出了一种面向交通场景的基于LiDAR点云的3D目标检测方法。考虑到2D目标检测发展成熟且检测效率好,但由于点云和图像信息的模式不同,成熟的2D目标检测方法无法直接应用于点云,故受PointPillars启发,本研究利用点柱对点云进行特征编码,然后利用编码-解码模型作为骨干网络进行特征学习,最后利用SSD实现3D目标检测。为验证本文方法的有效性,利用KITTI数据集进行实验。结果表明本文所提方法提高了检测结果的平均准确率,特别对困难样本的检测效果提升明显。
其他文献
高职汽车维修专业项目教学法强调学生的主体地位,以设置完整项目工作形式组织师生进行实践培训,结果与过程均是教学关注的重点,其目的在于提升学生的参与程度,寓＂学＂于＂做＂,对其
To determine workspace and relationship between the workspace and geometry of parallel manipulator is important for optimum design of parallel manipulators. In
乡野道教作为流布于乡野间的非宫观、非正统的道教形态，具有突出的俗用性质和亟待建构的研究体系。它表现出“隐而不灭，散而不亡”的特征，在未来将随民间信仰与民间风俗而传习、
慢性乙型肝炎病理机制十分复杂,肿瘤坏死因子-α(TNF-α)在其发病中的作用愈来愈受到重视。我们对36例慢性乙型肝炎患者血清肿瘤坏死因子-α进行了检测,并同步观察了肝组织炎
新会计准则规定关于融资租赁固定资产租赁双方对未确认的融资损益应采用实际利率法进行摊销,并同时规定融资租赁的出租人要把初始直接费用资本化。文章主要针对这种变化对融
为研究某些有血管活性作用的激素在肝硬变中的变化及意义,我们测定了64例肝硬变患者的血浆P物质(SP)、内皮素(ET)和抗利尿激素(ADH)水平。结果发现SP、ET及ADH在肝硬变时均显
本文介绍了逆向工程的含义及相关技术，并对该技术的应用提出了自己的看法．
6月1日,东风汽车公司启动2016年（第三届）＂社会责任月＂系列活动。本届活动的主题为＂责任融入、和谐共享＂,旨在按照东风＂十三五＂发展规划,深入推进公司社会责任＂润＂计划实施,努力将东风社
专员办工作转型已进入实质性阶段，部分中央部门预算审核已实现全覆盖，基本上达到了财政部部长楼继伟提出的“通过加快专员办转型，找到一个合适的节点将财政监督嵌入预算编制和执