【摘 要】
：
本文提出了一种五自由度视觉伺服机器人系统及实现主动视觉运动跟踪控制的方法.该系统有5个自由度,分别为一个三自由度的直角坐标机器人和一个两自由度的旋转手腕.在主动视觉跟踪过程中,利用旋转手腕运动惯量小、响应时间短的特性,调整摄像机姿态完成快速跟踪.而运动惯量较大的三个平移自由度则用来调整摄像机位置,以扩大摄像机视野覆盖面积.跟踪实验验证了提出的跟踪控制算法的有效性.
【机 构】
：
中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学实验室(北京);中国科学院研究生院(北京) 中国科学院自动
【出 处】
：
中国自动化与信息技术研讨会暨2004年学术年会
论文部分内容阅读
本文提出了一种五自由度视觉伺服机器人系统及实现主动视觉运动跟踪控制的方法.该系统有5个自由度,分别为一个三自由度的直角坐标机器人和一个两自由度的旋转手腕.在主动视觉跟踪过程中,利用旋转手腕运动惯量小、响应时间短的特性,调整摄像机姿态完成快速跟踪.而运动惯量较大的三个平移自由度则用来调整摄像机位置,以扩大摄像机视野覆盖面积.跟踪实验验证了提出的跟踪控制算法的有效性.
其他文献
叙述了利用工控机和高精度传感器对精度很高的孔径进行在线自动测量及分组的工作原理及方法。系统的信号处理电路采用了复合非线性设计，测量线性度好；采用温度补偿电路，捉高了仪器的温度稳定性，采用软硬件相辅的抗干扰措施，测量信噪比高，抗干扰能力强，功能稳定可靠，从而使仪器可在恶劣的环境下可靠工作适合于现场测量。
该文讨论了具有自适应功能的基于改进Elman网的动态系统辩识建模与在线预估方法。并依据生产过程的实测数据，利用该法建立了环已回顾化投酬量的在线预估模型。该法对具有时变特性的非线性系统的建模与预估有一定的自适应功能。结果表明，按该法进行建模与预估，其自适应性与抗噪性有较大的改善。
本文以灰色系统SCGM(1,h)模型为基础,利用灰色动态建模的方法,对SCGM(1,h)模型进行拓广,使之具有更大的应用价值.给出了几种扩展模型:SCGM(1,h)残差修正模型;多变量Verhulst模型;SCGM(2,h)模型以及带有阶跃趋势的灰色系统模型.
和传统的结构化设计技术和面向对象的程序设计技术相比,组件化程序设计更注重应用系统的全局,要求全方位地考察应用系统,对复杂的应用进行切分,分成一些独立的组件,而且这种切分要尽可能的符合系统的应用逻辑和业务要求.本文采用组件化技术对组态软件中的报警事件进行切分,设计报警、事件模块,讨论报警、事件组件对象的接口结构、基本构成等问题.介绍了该报警事件模块作为独立的组件集成到NetCon网络化可视监控组态软
移动机械手的研究日益受国内外的重视,我国在移动机械手的理论方面上做的工作较多,而在实践上做的较少.机器人的系统结构是决定机器人性能的关键因素之一,本文以我们实验室自行设计的移动机械手为研究对象,详细阐述了移动机械手(移动平台及机械手)的系统结构、性能及运动控制等.
分析了中立型微分方程及相关差分方程的特征根分布,明确了特征根特性与中立型微分系统时滞无关稳定的关系,通过讨论相关差分方程的全局双曲性,利用多项式完全判别系统,给出了系统x(t)-ΣBx(t-κτ)=Ax(t)+ΣAx(t-κτ)时滞无关稳定的代数判据,推广和统一了文献中的相关结论,数值例子说明了方法的有效性.
随着分子标记技术和光学成像技术的发展,在体生物光学成像倍受关注,并广泛应用于对生物组织的生物或病理过程的无损实时动态成像.研究生物组织中的光子传输模型和光子传输规律,是开展在体生物光学成像研究的两个关键环节.因此我们设计并实现了MOSE(Monte Carlo Optical Simulation environment)仿真平台,采用Monte Carlo方法模拟光子在生物组织中的传输规律及光子
对图像分割提出了基于人类视觉感知特性、模糊集理论以及人工神经网络理论相结合的新研究思路,将局部纹理特征信息与全局随机统计最佳逼近相结合,构造了自适应层次化网络模型.实验结果表明,在自然景物环境照度等物理因素变化较大时,该模型是十分有效的.
近来基于基因芯片数据构造有效的分类器在肿瘤分类问题上受到广泛的关注.其中应用了多种特征选择机制和分类器设计策略.然而,绝大多数研究仅仅在某一数据集上应用某种的技术.本文试图结合神经网络集成用一种组合特征选择的方法普遍地提高了样本分类的准确率和鲁棒性.基于近来的几个公共数据集,与目前方法的最好结果相比较,我们得到了显著提高的分类结果.因此,我们相信我们的方法能获得基因芯片数据的更多有利于分类的有用信
本文介绍了一种自行设计的新型智能移动机器人平台AIM(Advanced Intelligent Machine).在对AIM整体设计框架进行简单介绍的基础上,详细描述了移动机器人移动平台、视觉系统、传感器系统、通讯系统和电源系统的设计.由于各个子系统采用了分布式、模块化、开放式的设计思想,AIM结构简单,配置灵活,具有较高的可靠性和灵活性.