论文部分内容阅读
本文根据操作对象的几何信息,设计了一种三维定位算法.算法利用单摄像机所拍取的图像信号来在线提取操作对象相对于机器人的位置与姿态关系,从而控制机器人手臂运动实现对操作对象的所需操作.通过实验验证了所设计的三维定位算法的适用性,并且介绍了算法在水龙头抛光工程中的实际应用.
一种基于几何信息的单目三维定位方法
【摘 要】
：
本文根据操作对象的几何信息,设计了一种三维定位算法.算法利用单摄像机所拍取的图像信号来在线提取操作对象相对于机器人的位置与姿态关系,从而控制机器人手臂运动实现对操作对象的所需操作.通过实验验证了所设计的三维定位算法的适用性,并且介绍了算法在水龙头抛光工程中的实际应用.
【机 构】
：
南开大学,机器人与信息自动化研究所,天津,300071 智通机器人系统有限公司,河北廊坊,0650
【出 处】
：
2005年中国智能自动化会议(ICAC2005)
【发表日期】
：
2005年6期
其他文献
用自制的同轴圆筒旋流变仪SiC/A356颗粒增强复合材料浆料的流变特性进行研究.结果表明,SiC/A356复合材料在液态和半固态条件下,表现出非牛顿流体的特性,浆料稳态表现粘度随着剪切速率的增大而下降.当剪切速率达到一定值时,其剪切变稀特性减弱,显示出牛顿流体的特性.
对采用喷射沉积获得超硬变形铝合金AlZnCuMg半固态坯料进行了触变成形工艺的试验研究,获得了该合金触变成形的工艺参数,并对工艺模拟制件进行了组织和力学性能的测试;通过热处理参数的优化试验,得到了AlZnCuMg铝合金最佳热处理工艺参数.
采用自蔓延高温合成(Self-propagating High-temperature Synthesis,SHS)重力分离法制备了AlO/Fe陶瓷内衬复合管.采用XRD、SEM方法分析了添加剂AlO对复合陶瓷相组成、陶瓷层的表面质量以及对AlO/Fe过渡层的影响.
现代涂料工业的发展正快速朝着功能化、高装饰性、环保与低成本化方向发展，然而颜料，填料在涂膜中稳定作用的发挥受制约的因素很多，本文根据自己多年来在颜料与涂料研究过程中的所体会到的一些经验与教训，从影响颜填料在涂料中应用性能的因素入手，阐述颜填料在生产与应用过程中应注意的一些问题，希望能对颜填料的生产企业有些借鉴之用。
将CO2+和Al3+分别溶于油酸/正丁醇／碳酸钠水溶液和油酸/正丁醇/氢氧化钠水溶液制成微乳液，再将2种微乳液混合，反应生成纳米钴蓝前驱体。将反应液加入装有水充分润湿云母的反应器中，边加入边搅拌反应30 min，然后将反应产物过滤、洗涤、干燥、煅烧，得到钴蓝云母珠光颜料。X射线衍射分析结果表明：所制得的颜料为尖晶石型CoAl2O4。扫描电镜观察表明：钴蓝颗粒的粒径为10-30nm，呈球形，均匀，致
本文介绍了洛阳市荣源化工有限公司生产的YR-888赛钛白的性能和应用实验，该产品在外用丙烯酸无光涂料中以33．3％的取代量和1/2的取代比情况下，取代了部分进口钛白粉，在不降低其技术指标的前提下，降低了涂料的生产成本。该研究成果在当前钛白粉紧缺及其价格居高不下的情况下，具有相当的经济意义。
有机颜料合成和表面改性处理中要应用许多助剂。合成过程中主要使重氮组分和偶合组分在水介质中充分润湿，并使生成的颜料粒子通过润湿和分散，保持微细而不凝聚，以提高颜料的应用性能。通过评议传统下艺审所用助剂的作用和不足之处，介绍了可以选用的助剂，特别是新开发的表面活性剂和助剂．以提高有机颜料的应用性能和品质。
本文分析了双进双出钢球磨煤机系统的运行特性,以球磨机的最佳负荷状态为控制目标,采用电耳检测球磨机的声音信号,提出利用小波变换方法对其进行处理,使之更准确地反映磨煤机的存煤量,解决了料位测量的难题.
本文提出了以人体舒适度参数作为设定值实现房间温度控制的方法.以舒适度作为控制器给定值,反馈值是以现场检测的温度和湿度2个参数为基础的经过舒适度模型运算后得出舒适度的计算值,舒适度的设定值和模型计算值比较后产生舒适度误差信号,这一信号经模糊控制器运算后通过控制房间的温度实现房间的舒适度控制.这一方法与传统的基于温度设定的温度控制的方法相比,由于考虑了湿度参数对人体舒适度的影响,可以在保证舒适度的前提
在装甲装备物流供应链管理过程中,建立科学的、智能的管理模型是解决这一问题的最佳途径。本文提出了软件人的结构模型,并把现实供应链中的实体,依据不同的业务功能以及决策权限,进行归类、整合成为功能角色.这种角色划分和软件人设计的方式有利于管理者更快更好地理解模型,同时,软件人之间良好的协调关系也使系统具有良好的可扩展性.