【摘 要】
：
河蟹养殖船的作业区域小，单独使用GPS卫星导航或INS惯性导航系统均难以满足定位精度要求。为此，本文提出以卫星的伪距、伪距率为观测量的INS/GPS紧耦合模式。为规范其运动轨迹，依据实测养殖船当前姿态信息，建立了INS/GPS紧耦合系统的数学模型，以INS测量得到的位置、速度信息与GPS测量得到的位置、速度信息作差，并将作差结果输入扩展卡尔曼滤波算法进行数据融合，从而提高导航精度。与传统的INS/
【机 构】
：
江苏大学电气信息工程学院,镇江 212013
【出 处】
：
智能农业技术与装备高峰论坛暨2018年中国农业工程学会农业电气化与信息化学术年会
论文部分内容阅读
河蟹养殖船的作业区域小，单独使用GPS卫星导航或INS惯性导航系统均难以满足定位精度要求。为此，本文提出以卫星的伪距、伪距率为观测量的INS/GPS紧耦合模式。为规范其运动轨迹，依据实测养殖船当前姿态信息，建立了INS/GPS紧耦合系统的数学模型，以INS测量得到的位置、速度信息与GPS测量得到的位置、速度信息作差，并将作差结果输入扩展卡尔曼滤波算法进行数据融合，从而提高导航精度。与传统的INS/GPS松耦合模式相比，本文算法拥有更高的定位精度，能满足设计要求。
其他文献
有毒有害重金属作为一类重要污染物其对鱼类的毒害作用，日益受到人们的广泛关注。由于其特有难降解，脂溶性强等特性，被动物摄入体内后即溶于脂肪中，很难分解排泄出去，长期残留在生物体内。随着重金属摄入量的增加，其在动物体内的浓度会递增，最终通过食物链的转移过程而被人体吸收，毒害到处于高位营养级的生物，因此，水生生物尤其是鱼类对有害重金属的吸收和积累作用一直以来都是环境科学研究分析的焦点。本文分析总结了近年
本研究以高效液相-电感耦合等离子体-质谱联用技术对常见海产品中砷形态分布特征进行分析,调查了浙江沿海34 个品种共598 个海产品样本中无机砷含量,并结合浙江省沿海居民水产品的消费能力进行风险评估分析.结果 显示：实验中97.95％的海产品均有无机砷检出,全部样品中无机砷含量含量范围为0.0002-0.2809 mg/kg,所有样品中无机砷含量均低于国家限量值.不同品种海产品无机砷含量存在差异,虾
由于较高的稳定性、显著的生物富集效应及明显的生物毒性,全氟烷基化合物(PFASs)成为备受人们关注的持久性有机污染物之一。本文采用高效液相-串联质谱检测方法研究了近几年东海区域4 个省份17 个城市12 种鱼类水产品中19 种PFASs 的残留情况及分布规律,发现PFASs 容易在鱼类水产品中富集,且全氟辛烷磺酸(perflurooctane sulfonates,PFOS)的残留含量最高,分布最
盐商园林个园是扬州传统古典园林的典范,是扬州城重要的历史文化遗产,在历史文化、艺术美学、社会利用等方面具有特殊的研究价值.本文以个园文化遗产保护发展的途径为例,探讨分析如何实现文化遗产的活化保护与多元发展,释放文化张力,为古典园林文化遗产的保护和发展提供参考.
本文从美学的角度阐述中国古建园林设计美学思想与审美特质,从而提出参天化育的中国古建园林美学思想的基本观念与立场,即本于"天人合一"之非常之道,并在道法自然中执象而求与立象见意,于有限的时空体验无限的宇宙意识,追求情理交融的和谐境界及虚实相间与审美结合的诗意境界,并在这样的境界中凸现中国古建筑园林崇尚人与自然有机结合的营造哲理和生存智慧——建筑形态与建筑情态及建筑生态的谐和共处,诉诸今人以物质文明与
关于古典园林的传承与发展是今人十分熟悉的话题,但现实中不是将两者都弄得似是而非,就是将彼此相互对立.原因在于不少人其实并不清楚什么才是古典园林的要旨,甚至于以为只要在设计中放置几座传统建筑就是传承.本文将以松风馆——一座业已破败的传统建筑前设计建造的园林为例,介绍针对特殊的环境与遗存所作的思考,进而探讨古典园林的传承与发展问题.
在大众旅游和全域旅游发展的新时代，文化和旅游产业深度融合，多样性的文化旅游资源，对游客有着天然的吸引力。如何保护好虎丘山这份珍贵的自然、历史文化遗产，将景区打造成历史人文首推之地、旅游休闲首访之地、城市品牌首席之地，对于我们景区管理者来说，具有重要意义。今年以来，虎丘山管理处对景区的文化资源，进行深度挖掘和包装，围绕虎丘特有的文化、生态、民俗等资源优势，打造文化旅游新业态，构造景区发展新亮点，再塑
本次试验旨在分析全株玉米调制成青贮饲料后,在有氧暴露过程中pH和微生物的动态变化.选用3个品种的全株玉米青贮饲料,测定青贮饲料在空气中暴露O、1、3、5、7d的pH值、乳酸菌、大肠细菌、酵母菌、霉菌数量的动态变化.结果表明,随着有氧暴露时间的增加,pH值逐渐增加,微生物的数量均有上升.
为保证自动水产养殖作业船在航向保持时的均匀投饵要求，要求船舶的航向偏差和艏摇角速度满足指定的约束条件，并有效抑制风、流等带来的外来干扰。针对航向保持的多约束和干扰问题，提出一种基于障碍Lyapunov函数的有限时间控制方法，满足航向偏差和艏摇角速率上界约束，抑制风、流等带来的干扰影响。建立自动作业船航向保持的状态空间模型，并合理简化为严格反馈形式。设计有限时间和动态面控制律，通过Lyapunov方
随着生猪养殖的规模化、集约化发展,养殖密度不断加大,对猪的健康生长环境要求也越来越严格,养殖环境是影响动物生长以及生产经济效益的一个重要方面。本文设计了基于LoRa的猪舍环境远程监控系统实现对环境参数的采集、传输和调控最终实现智能化养殖。采用LoRa和GPRS进行低功耗、远距离的无线传输,应用灰色神经网络算法设计预测模型对氨气进行预测,通过Matlab仿真进行误差分析。软件平台应用C/S架构,An