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该文研究单输入单输出（ＳＩＳＯ）线性时不变系统的鲁棒精确模型匹配问题，采用二自由度的控制器，在满足精确模型匹配的条件下，对于被控对象具有乘性摄动时，充分利用控制器的自由参数。将问题转化成有约束的加权Ｈ〈，∞〉控制问题，使闭环系统具有更大的鲁棒稳定性。最后，通过解Ｈ〈，∞〉最优内插问题，给出了一种新的设计方法来确定控制器的参数。同时讨论了如何适当兼顾闭环系统的暂态响应性能。该方法简单、直接、既适用于连续系统的情形。