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该文研究单输入单输出(SISO)线性时不变系统的鲁棒精确模型匹配问题,采用二自由度的控制器,在满足精确模型匹配的条件下,对于被控对象具有乘性摄动时,充分利用控制器的自由参数。将问题转化成有约束的加权H〈,∞〉控制问题,使闭环系统具有更大的鲁棒稳定性。最后,通过解H〈,∞〉最优内插问题,给出了一种新的设计方法来确定控制器的参数。同时讨论了如何适当兼顾闭环系统的暂态响应性能。该方法简单、直接、既适用于连续系统的情形。