【摘 要】
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为解决微注射机器人在细胞注射中注射量的精确控制问题,本文对微注射针管进行了建模和流量的自适应控制研宄。首先从实验数据出发,借鉴电路理论中的集总参数模型,通过多次实
【机 构】
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南开大学机器人与信息自动化研究所;
【基金项目】
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863计划重点项目(2009AA043703);国家自然科学基金(60875059);教育部“新世纪优秀人才支持计划”(NCET-07-0464)共同资助
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为解决微注射机器人在细胞注射中注射量的精确控制问题,本文对微注射针管进行了建模和流量的自适应控制研宄。首先从实验数据出发,借鉴电路理论中的集总参数模型,通过多次实验建立了针管的集总参数模型;分析多组针管的参数变化规律,得到了适用性较强的针管流量模型,并通过实验数据验证了其可靠性。随后考虑到模型参数受多种因素的影响,难以在实验前获取其的具体数值,本文设计了一种自适应控制器以实现参数的在线估计和流量的跟踪,最后通过仿真结果测试了这种显微注射自适应控制系统的有效性。
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