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针对部分内模控制(Partial Internal Model Control)仅有一个可调节参数,性能调节不明确,调节范围小等不足,提出部分内模控制与三自由度内模控制相结合的控制器设计方法.理论分析和仿真结果表明,这种方法对存在干扰和模型失配的不稳定对象具有调节参数明确,控制效果好,调节范围明显增大的优点.