论文部分内容阅读
引言生物的双足行走是一个简单而复杂的物理现象。从宏观上看，双足的反复交替支撑，呈现出一个简单的周期过程。但是从细节观察，足与地而的碰撞、摩擦以及支撑足交替引起的系统构型变化，使得双足行走具有强烈的非线性动力学特性。在单足支撑时，系统呈不稳定的倒立双摆或多级摆构型，但双足的交替支撑却使不稳定的倒立摆运动构成了稳定的行走。