论文部分内容阅读
对于车辆自动导航控制以及车体本身运行控制来讲,路面纵向倾斜度是一个非常重要的参数。本文提出了一种无传感器,基于汽车CAN-BUS数据的路面纵向倾斜度估计算法.该方法不需要另外安装任何传感器,因而不需要额外的投资.该方法是将汽车建模技术与参数辨识理论相结合,运用标准的汽车模型方程推导出了一个简单的汽车加速度模型,然后用现有的汽车CAN-BUS数据估计未知的路面纵向倾斜度参数.