【摘 要】
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阻抗控制将力和位置控制纳入同一个控制体系,具有较少的计算量以及较强的鲁棒性等优点,是处理机器人力控制的一个高效的方法,得到了广泛的研究。本文对机器人阻抗控制的历史
【基金项目】
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国家自然科学基金资助,项目批准号:61374103;浙江省自然科学基金资助,项目批准号:LZ15F030003
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阻抗控制将力和位置控制纳入同一个控制体系,具有较少的计算量以及较强的鲁棒性等优点,是处理机器人力控制的一个高效的方法,得到了广泛的研究。本文对机器人阻抗控制的历史进行了回顾,阐述了研究现状,并详细介绍了基于力和基于位置的两种阻抗控制结构以及与阻抗控制相结合的经典控制、自适应控制、模糊控制、神经网络控制、模糊神经网络控制和学习控制这六种控制策略,列出了影响阻抗控制应用发展的阻抗控制建模、力的感知和阻抗参数选取这三个关键问题,分析了阻抗控制的发展方向与应用场景。
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