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从机构学的角度,基于机器人机构运动方程中原动件角位移及其微分系数的变化关系,利用原动件的角位移在端点附近,其微分系数的值急剧大的特征,对轨迹曲线上点的坐标进行变换,提出了输出输入角相互切换的基准和算法,以较少的计算量实现了轨迹曲线上输出点的等间隔分布,对机器人轨迹规划的研究具有积极意义.
连杆曲线的等弧长分割法在机器人轨迹规划中的应用
【摘 要】
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从机构学的角度,基于机器人机构运动方程中原动件角位移及其微分系数的变化关系,利用原动件的角位移在端点附近,其微分系数的值急剧大的特征,对轨迹曲线上点的坐标进行变换,
【机 构】
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南昌航空工业学院机械系(南昌)
【出 处】
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第14届全国机构学学术讨论会暨第2届海峡两岸机构学学术交流会
【发表日期】
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2004年期
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