论文部分内容阅读
在空间对接半物理仿真系统中,Stewart平台用于模拟两航天器对接过程中的相对运动。由于运动平台各运动副存在加工和安装误差,直接影响其对接精度。为精确模拟航天器的空间对接，提高Stewart平台的运动精度，因此需要对Stewart平台进行精确测量。本文提出一种基于激光跟踪仪的Stewart平台动态标定方法，利用激光跟踪仪获取运动平台的位姿信息,构造一个统一度量的数学模型,辨识出运动平台的几何参数并进行误差补偿。此方法的特点是能够保证所有几何参数的精度；增加了构造辨识算法的灵活性。采用该方法对某实际平台进行标定，经过误差补偿后其精度由3mm提高为0.3mm。