【摘 要】
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地下电缆隧道巡检工作现在基本靠人工完成,机器人巡检是其发展发展方向,由此带来机器人导航的问题.道路可行区域识别是机器人研究中的一个热点.传统的OSTU方法在地下隧道光照
【机 构】
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电子科技大学能源科学与工程学院,四川省成都市611731
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地下电缆隧道巡检工作现在基本靠人工完成,机器人巡检是其发展发展方向,由此带来机器人导航的问题.道路可行区域识别是机器人研究中的一个热点.传统的OSTU方法在地下隧道光照不足的环境中应用效果很差.基于此,本文提出了一种基于OSTU算法的改进算法.先对图像进行gamma校正、然后进行局部OSTU算法、最后梯形区域近似拟合.仿真结果表明,该算法可以克服光照不足的影响,为电缆隧道巡检机器人视觉导航提供道路可行区域.
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