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首先对四旋翼飞行器建立精确的数学模型，然后根据飞行器的非线性的特点，设计动态逆控制器。并且根据时间的快慢，把控制系统分为3部分，分别进行控制器设计，通过Matlab仿真表明，动态逆控制器能实现对飞行器姿态角有效控制。最后在硬件上进行悬停试验，试验结果表明:在室内，四旋翼飞行器能够实现悬停飞行。
四旋翼飞行器的建模与控制研究
【摘 要】
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首先对四旋翼飞行器建立精确的数学模型，然后根据飞行器的非线性的特点，设计动态逆控制器。并且根据时间的快慢，把控制系统分为3部分，分别进行控制器设计，通过Matlab仿真表明，动态
【机 构】
：
天津工业大学电气工程与自动化学院,天津300387
【出 处】
：
2015中国(天津)机电装备创新设计与产业发展高峰论坛
【发表日期】
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2015年期
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