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针对两轴稳定平台的结构,基于空间刚体的转移矩阵方法对稳定平台运动学进行了分析.给出了以陀螺仪作为上平台姿态角测量元件时,稳定平台的运动学逆解的表达式.运动学分析结果为稳定平台控制系统的设计及实现提供了理论依据.
两自由度稳定平台的运动学分析
【摘 要】
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针对两轴稳定平台的结构,基于空间刚体的转移矩阵方法对稳定平台运动学进行了分析.给出了以陀螺仪作为上平台姿态角测量元件时,稳定平台的运动学逆解的表达式.运动学分析结果
【机 构】
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大连海事大学交通与物流工程学院,辽宁大连, 116026
【出 处】
：
首届中国航海类院校研究生学术论坛
【发表日期】
：
2009年期
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