【摘 要】
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针对航空遥感惯性稳定平台高稳定和高精度控制要求,研究了基于变置信度的改进型小脑模型神经网络控制器(CMAC)和比例微分(PD)控制器的复合控制方法.首先,建立了航空遥感三轴
【机 构】
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北京航空航天大学惯性技术重点实验室新型惯性仪表与导航系统技术国防重点学科实验室,北京100191
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针对航空遥感惯性稳定平台高稳定和高精度控制要求,研究了基于变置信度的改进型小脑模型神经网络控制器(CMAC)和比例微分(PD)控制器的复合控制方法.首先,建立了航空遥感三轴惯性稳定平台框架伺服系统模型.其次,建立了改进型CMAC/PD复合控制器,将改进型CMAC控制器和PD控制器分别加入到惯性稳定平台伺服系统的前馈通道和反馈通道,以提高控制系统精度.最后,整定伺服系统及改进型CMAC/PD复合控制器参数.实验结果表明:使用改进型CMAC/PD复合控制算法后,平台的俯仰框架角位置误差峰值为0.2154°,角位置RMS值为0.0775.,相比PID控制器分别减小了42.97％和29.86％.与传统PID控制相比,改进型CMAC/PD复合控制方法可显著抑制多源扰动对稳定平台伺服系统的影响,从而有效提高系统控制精度。
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