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本文提出一种基于复合神经网络的机械伺服系统非线性摩擦的补偿方法.根据该方法设计出一种经典的PID控制与神经网络控制相结合的控制器,该控制器既有PID控制的优点,又有神经网络逼近非线性函数的能力,较好地补偿了系统中的非线性摩擦和外部扰动.同时对X-Y定位平台进行仿真和实验,结果表明该控制器能够补偿系统的非线性因素,保证了系统的稳定,减小了跟踪误差。