针对目前单架无人机搜救中存在的效率较低、耗时长，多架无人机搜索多为飞手操控进行飞行易出现任务分配不合理，使用多无人机自主路径规划进行搜救的少之又少，计算复杂度较高等问题，本文提出一种基于已知信息，结合Voronoi图与粒子群优化算法的多无人机协同搜救方法，并进行了研究与仿真。该方法根据目标失踪前通报的位置信息以及该区域地形，推断出目标出现概率较高的若干个位置点，利用Voronoi图法，将搜救区域划分为若干个搜救子区域，并由与子区域等数量的无人机进行对应区域的搜救任务。在子区域中，每架无人机综合考虑目标出现概率，通过粒子群优化算法进行子区域内的路径规划，完成搜救任务。该方法相较于其他搜索方法，无人机之间不存在碰撞问题，提高了无人机搜救的效率，简化了传统多无人机路径规划中运算复杂的问题。