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本文对带高轴式连接拖车的移动机器人提出一种全局渐近稳定的路径跟踪控制方法.首先导出这类受非完整约束移动机器人系统的运动学模型,然后给出移动机器人及各个拖车上参考点相对指定路径的偏差模型,据此模型设计了实现路径跟踪的输出反馈控制律,同时给出了可实施的控制算法.仿真结果验证了方法的有效性。
带拖车移动机器人的路径跟踪控制
【摘 要】
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本文对带高轴式连接拖车的移动机器人提出一种全局渐近稳定的路径跟踪控制方法.首先导出这类受非完整约束移动机器人系统的运动学模型,然后给出移动机器人及各个拖车上参
【机 构】
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北京航空航天大学,第七研究室,北京,100083
【出 处】
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2005中国控制与决策学术年会
【发表日期】
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2005年期
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