【摘 要】
：
该文将提出一个通过控制摄像机的方位角及抑角以完成对动目标的跟踪的实时视觉信生系统该系统由摄像机、图象处理装置、Ｐａｎ／Ｔｉｌｔ电动平台以及电机驱动装置等组成，系统的最小步距角为０．００２ｄｅｇ，最高转速为５０ｄｅｇ／ｓ，我们开发了一个基于目标的位置和速度信息的跟踪算法，该算法在通用图象处理装置上的实时实现使得系统的最大可能跟踪速度达３３ｄｅｇ／ｓ实验结果表明，所开发的系统能够很好地完成跟踪任务。
【机 构】
：
屋大学院工学研究科 科学技术大学自动化系
论文部分内容阅读
该文将提出一个通过控制摄像机的方位角及抑角以完成对动目标的跟踪的实时视觉信生系统该系统由摄像机、图象处理装置、Ｐａｎ／Ｔｉｌｔ电动平台以及电机驱动装置等组成，系统的最小步距角为０．００２ｄｅｇ，最高转速为５０ｄｅｇ／ｓ，我们开发了一个基于目标的位置和速度信息的跟踪算法，该算法在通用图象处理装置上的实时实现使得系统的最大可能跟踪速度达３３ｄｅｇ／ｓ实验结果表明，所开发的系统能够很好地完成跟踪任务。
其他文献
用水热法分一步和两步分别制备了CdS光催化剂.对所制备的光催化荆进行栽Pt实验,得到了其最佳载Pt量.用XRD、UV-Vis、XRF、SEM和TEM对光催化剂结构进行表征分析,并测试了其在可见光下的产氢量,发现两步法制备的光催化剂产氢活性有明显提高.
近期和未来一个时期内制氢将主要依靠化石燃料,因此也就存在一个潜在的CO2排放问题.常规的CO2收集和储存方法不仅成本高,而且从生态方面来讲也不是一个可靠的解决方法.旨在探索化石燃料制氢所涉及的能源和环境问题的解决方法,探讨了大规模催化分解天然气制氢和碳的技术性、环保性和经济性等方面的问题.碳产品主要被用于建筑材料、直接碳燃料电池发电、土壤改良和环境治理等方面.以化石燃料为基础的"氢-碳"经济格局为
气体扩散层是燃料电池的重要部件之一,为电极反应提供电子、水和气体的三相通道,扩散层涂料的制备直接影响了扩散层的性能.论述了在涂料制备中的几个重要影响因素,为扩散层性能的改进提供了可行的方法.
使用行星式球磨机,用机械合金化法制备了Ti60Zr15Ni15Cu10储氢合金.采用X射线衍射仪XRD、示差扫描量热计DSC分析了球磨粉末的物相、晶粒尺寸的变化;采用扫描电子显微镜SEM、能谱EDS分析了机械合金化过程中粉末的形貌和成分;并对球磨粉末进行了P-C-T曲线测量.研究结果表明,粉末晶粒尺寸随球磨时间增加不断减小.球磨120 h粉末含有大量非晶相.粉末颗粒中有明显的冷焊合层状结构.随球磨
Metal-N-H体系新型贮氢材料有很高的贮氢量和相对温和的释氢温度条件,有可能成为新一代的车用贮氢材料.详细阐述了该体系从Li-N-H向Mg-N-H转变的研究历程及研究进展,探讨了2种可能的反应机理,介绍了3种氨基物材料的合成方法,总结了Metal-N-H体系新型贮氢材料目前应解决的问题.
以猪粪污水提取液为基质,脱NH4+/NH3猪粪污水提取液为对照,厌氧、连续光照、30℃下恒温培养产氢光合细菌,对光合细菌生长、产氢和[NH4+]进行了动态研究.结果显示:[NH4+]＞0.2 mmol/L,光合细菌生长迅速,而产氢作用几乎被完全阻止,[NH4+]＜0.02 mmol/L时,光合细菌停止生长,产氢速度最快.由此可见,通过改变基质中[NH4+]能够有效地调控光合细菌生长和产氢进程.
利用特殊来源的沟底污泥为天然厌氧菌来源,对玉米秆、麦秆和苹果渣经厌氧发酵产生氢气的纯度、产氢能力及影响因素进行了研究.结果发现,玉米秆、麦秆和苹果渣生成氢的纯度可分别高达88﹪、93﹪和96﹪,苹果渣生成氢的纯度最高;而在产氢能力上,麦秆最强,5 g麦秆最高氢气产量490.3mL(纯),果渣次之,5 g果渣最高产氢量424 mL,玉米秆产氢量相对较少.
分别以三乙醇胺、三乙胺、EDTA和乙腈为电子给体,在可见光条件下(λ＞420 nm)考察了曙红和罗丹明B敏化的CuO/TiO2光催化析氢性能.实验结果表明,CuO担载对染料敏化的TiO2光催化析氢性能有明显提高,而且随着电子给体的不同有所不同;曙红的的敏化效果明显比罗丹明B好;相较而言,三乙醇胺作为电子给体的析氢性能较好.
该文研制了一种新的航空油料输送管道内防腐补口作业机器人，该机器人适用管径范围大，可在Φ２７３ｍｍΦ５３０ｍｍ范围的管道内进行补口作业，实现了“一机多用”的功能，它的驱动臂内的传动系统采用密封结构，各转动轴及关节均由轴承连接，极大地提高了传动效率和补口作业的可靠性，实践证明该补口作业机器人即经济又可靠，有效地解决了航空油料输送管道内的防腐补口问题。
该文针对我们建立的基于Ａｇｅｎｔ的分布协作式多机器人装配系统－－－ＤＡＭＡＳ，研究了合作完成任务的协商协议，设计实现了机器人Ａｇｅｎｔ，提出装配对象Ａｇｅｎｔ概念采用改进的合同网协议实现多机器人的协商规划，建立多Ａｇｅｎｔ网络模型对多Ａｇｅｎｔ系统的轩商协议进行了简单的评价分析，网络模型综合了Ｐｅｔｒｉ网和面向对象的建模方法。