【摘 要】
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在维修仿真中,虚拟维修人员的手部操作起着重要的作用,对维修活动中手部动作的实时,连贯生成问题进行研究.首先提出了一种包含解剖结构的虚拟手模型,其次在分析总结各类虚拟
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在维修仿真中,虚拟维修人员的手部操作起着重要的作用,对维修活动中手部动作的实时,连贯生成问题进行研究.首先提出了一种包含解剖结构的虚拟手模型,其次在分析总结各类虚拟人运动控制算法的基础上,提出一种优先缀阻尼IK方法,通过加入阻尼系数以克服传统IK算法难于无法处理的奇异性、冲突性与多目标性问题,利用Jacobian矩阵的正交投影来处理优先级多约束条件下的手部动作.最后对虚拟手的指向、握和捏动作进行实例验证,证明所提方法的有效性和健壮性。
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