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根据灾难救援作业和机器人任务的需求，提出了基于虚拟现实的灾难救援机器人实时感知与判定系统。构建了该系统体系结构，整体系统采用能够根据不同应用需求进行重组的模块化结构。分别对三维映射、虚拟监控以及算法仿真子系统的关键技术与实现方法进行了研究，提供动态映射机器人实时状态的虚拟监控环境，并能够为机器人研究提供仿真实验平台。
最后，通过可变形灾难救援机器人样机和控制站实时感知与判定系统共同完成了实验验证。