【摘 要】
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车身内表跟踪喷涂机器人及其输送链组成的系统，在安装和施工过程中，不可避免地存在安装误差，为实现离线编程和不同机器人的程序互拷，需要对机器人基座进行标定。本文描述了轨道机器人的跟踪运动学模型，建立跟踪坐标系误差模型。将某台机器人定义为主机器人，通过跟踪示教车身特征点，辨识其他机器人跟踪坐标系参数，使从机器人精度接近主机器人，实现不同机器人的程序互拷。
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车身内表跟踪喷涂机器人及其输送链组成的系统，在安装和施工过程中，不可避免地存在安装误差，为实现离线编程和不同机器人的程序互拷，需要对机器人基座进行标定。本文描述了轨道机器人的跟踪运动学模型，建立跟踪坐标系误差模型。将某台机器人定义为主机器人，通过跟踪示教车身特征点，辨识其他机器人跟踪坐标系参数，使从机器人精度接近主机器人，实现不同机器人的程序互拷。
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