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目前，国内外学者多以颜色特征、阈值分割、边缘检测、可见光图像、近红外图像、融合图像等为主进行番茄识别。本文以棚架式温室成熟番茄为研究对象，由于番茄果实的空间位置和方向是随机不确定的，导致未成熟番茄果实间、果实与叶片间、果实与棚架茎干间可能会重叠，相互遮挡，加上光照变化等外界因素，给实际作业中番茄图像处理带来了困难，与传统的颜色特征提取和边缘信息提取等方法相比，阈值分割法处理直观，且计算速度快。